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发布日期：2024-09-28 17:25 点击次数：174
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目 录
L.1 术语与界说...................................................................................................
L.2 车辆坐标系...................................................................................................
L.3 考验天气要求...............................................................................................
L.4 VUT准备责任..............................................................................................
L.5 VUT考验预处理..........................................................................................
L.6 考验技俩及场景.........................................................................................
L.6.1 车辆自动迫切制动系统（AEBC2C）测试....................................
L.6.1.1 侧向偏移量..................................................................................
L.6.1.2 偏置率界说..................................................................................
L.6.1.3 考验诱惑和主意物.......................................................................
L.6.1.4 考验款式要求..............................................................................
L.6.1.5 车辆直行与前线静止主意车辆测试场景（CCRs）........................
L.6.1.6 车辆高速直行与前线静止主意车辆测试场景（CCRH）................
L.6.1.7 车辆直行与前线横穿主意车辆测试场景（C2CSCP）...................
L.6.1.8 车辆直行与前线被荫庇的横穿主意车辆测试场景（C2CSCPO）...
L.6.1.9 车辆左转与对向主意车辆测试场景（CCFT）...............................
L.6.1.10 车辆自动迫切制动系统测试场景归来..........................................
L.6.1.11 考验要求....................................................................................
L.6.1.12 FCW制能源施加轨范.................................................................
L.6.2 自动迫切制动系统（AEB）误触发测试.......................................
L.6.2.1 测试诱惑和主意物.......................................................................
L.6.2.2 考验款式要求..............................................................................
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东谈主......................................................
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车......................................................
L.6.2.5 车辆直行遁藏本车谈前线静止车辆...............................................
L.6.2.6 车辆直行经过单侧规则停放的车辆...............................................
L.6.2.7 车辆直行经过双侧规则停放的车辆...............................................
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主.........................................................
L.6.2.9 车辆直行前线行东谈主横穿断绝.........................................................
L.6.2.10 车辆交叉路口左转碰到前线静止车辆..........................................
L.6.2.11 车辆直行碰到前线右转车辆........................................................
L.6.2.12 车辆弯谈行驶卓越相邻车谈车辆.................................................
L.6.2.13 AEB误作用考验场景归来...........................................................
L.6.2.14 考验要求....................................................................................
L.6.3 车谈支持系统（LSS）测试............................................................
L.6.3.1 横向旅途差错..............................................................................
L.6.3.2 测试诱惑.....................................................................................
L.6.3.3 考验款式要求..............................................................................
L.6.3.4 LKA 系统性能测试场景
L.6.3.5 ELK 系统性能测试场景
L.6.3.6 ELK/LKA 测试开释点阐述
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景归来
L.6.3.8 考验要求
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 考验诱惑
L.6.4.2 考验款式要求
L.6.4.3 驾驶员疲困监测（DFM）测试场景
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
L.6.4.5 考验要求
L.6.5 可选审核技俩TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价轨范
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.6 后方交通穿行教导系统（RCTA）测试
L.6.5.7 可选审核技俩评价轨范
附录L主动安全ADAS 系统考验规程
L.1 术语与界说
L.1.1 PBC（Peak Braking Coefficient）
峰值制能源整个。轮胎升沉状态下，轮胎与路面概况产生最大延缓度的摩擦整个测量值， 按 GB/T 26987-2011 第 6 章规则在干路面上测定；当作替代，也可按 GB 21670-2008 中 5.6.4 的轨范测定。
L.1.2 AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）
自动迫切制动。及时监测车辆前线行驶环境,并在可能发生碰撞危急时自动启动车辆制动 系统使车辆延缓，以幸免碰撞或减轻碰撞恶果。
L.1.3 DBS（Dynamic Brake Support）
动态制动提拔。当驾驶员依然进行制动操作但仍被检测到有发生碰撞的可能时，该系统将自动调换制能源，进而在调换驾驶员制动输入下达到较平方驾驶状态下更大的车辆延缓度。
L.1.4 FCW（Forward Collision Warning）前向碰撞预警。及时监测车辆前线行驶环境,并在可能发生前向碰撞危急时发出告诫信息。
L.1.5 LCC（Lane Centering Control）
车谈居中约束。及时监测车辆与车谈边线的相对位置,捏续自动约束车辆横向辅导,使车辆 永久在车谈中央区域行驶。
L.1.6 LDW（Lane Departure Warning）
车谈偏离预警。及时监测车辆在本车谈的行驶状态，并在出现非驾驶意愿的车谈偏离时发出 告诫信息。 L1.7 AES（Automatic Emergency Steering）自动迫切转向。及时监测车辆前线、侧方及侧后方行驶环境,在可能发生碰撞危急时自动 约束车辆转向，以幸免碰撞或减轻碰撞恶果。
L.1.8 ESA（Emergency Steering Assist）
迫切转向提拔。及时监测车辆前线和侧方行驶环境，在可能发生碰撞危急且驾驶员有明 确的转向意图时提拔驾驶员进行转向操作。
L.1.9 BSD（Blind Spot Detection）
盲区监测。及时监测驾驶员视线盲区，并在其盲区内出现其它谈路使用者时发出教导或 告诫信息。
L1.10 TSR（Traffic Sign Recognition）
交通标志识别。自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出教导信息。
L1.11 ISLI（Intelligent SpeedLimit Information）
智能限速提醒。自动得回车辆面前条目下所应驯顺的限速信息并及时监测车辆行驶速率， 当车辆行驶速率不安妥或行将超出限速边界的情况下当令发出告诫信息。
L1.12 DMS（Driver Monitoring System）
驾驶员监控系统。及时监测驾驶员状态并在阐述其疲困、肃肃力分散时发出教导信息的系统。
L1.12 DFM（Driver Fatigue Monitoring）
驾驶员疲困监测。及时监测驾驶员状态并在阐述其疲困时发出教导信息。
L1.13 DAM（Driver Attention Monitoring）
驾驶员肃肃力监测。及时监测驾驶员状态并在其肃肃力分散时发出教导信息。
L1.14 RCTA（Rear Cross TrafficAlert）
后方交通穿行教导。在车辆倒车时，及时监测车辆后部横向接近的其他谈路使用者，并 在可能发生碰撞危急时发出告诫信息。
L1.15 DOW（Door Open Warning）
车门开启预警。在泊车状态行将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其他谈路使用者， 并在可能因车门开启而发生碰撞危急时发出告诫信息。
L.1.16 VUT（Vehicle Under Test）
考验车辆。安装联系 ADAS 功能系统并将依照本考验规程进行测试的车辆。
L.1.17 LKA（Lane Keeping Assist）
车谈保捏提拔。及时监测车辆与车谈线的相对位置，捏续或在必要情况下介入车辆横向 辅导约束，使车辆保捏在原车谈专家驶。
L.1.18 GVT（Global Vehicle Target）
主意车辆。本测试规程中所指定使用的车辆主意物。
L.1.19 TW（Two Wheeler）
二轮车。
L.1.20 PTA（Pedestrian Target Adult)
成年假东谈主主意物。本测试规程中所指定使用的成年假东谈主主意物。
L.1.21 PTC（Pedestrian Target Child)
儿童假东谈主主意物。本测试规程中所指定使用的儿童假东谈主主意物。
L.1.22 STA（Scooter Target Adult）
踏板式摩托车主意物。本测试规程中所指定使用的踏板式摩托车主意物。
L.1.23 EBTA（Electric Bicyclist TargetAdult）
电动自行车主意物。本测试规程中所指定使用的电动自行车主意物。
L.1.24 HMI（Human Machine Interface）
东谈主机交互。
L.1.25 TTC（Time To Collision）
保捏面前时刻的辅导状态，VUT 与主意物发生碰撞所需的时刻。
L.1.26 CCRs（Car to Car Rear Stationary）
主意车辆静止，VUT 与主意车辆追尾龙套的场景。
L.1.27 CCRH（High Speed Car to Car Rear）
VUT 与主意车辆高速追尾龙套的场景。
L.1.28 CCSCP（Car-to-Car Straight CrossingPath）
VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的主意车辆发生碰撞龙套的场景。
L.1.29 CCSCPO（Car-to-Car Straight CrossingPath with Obstruction）
在进犯物荫庇情形下，VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的主意车辆发生碰撞龙套的场景。
L1.30 CCFtap（Car-to-Car Front Turn-Across-Path）
VUT 在交叉路口转向与对面行驶的主意车辆发生碰撞龙套的场景。
L.1.31 XVUT，YVUT
考验过程中，VUT 的及时位置坐标。
L.1.32 XGVT，YGVT
考验过程中，GVT 的及时位置坐标。
L.1.33 XPTA，YPTA
考验过程中，PTA 的位置。
L.1.34 XSTA，YSTA
考验过程中，STA 的位置。
L.1.35 XEBTA，YEBTA
考验过程中，EBTA 的位置。
L.1.36 VVUT
考验过程中，VUT 的及时速率。
L.1.37 VGVT
考验过程中，GVT 的及时速率。
L.1.38 VPTA
考验过程中，PTA 的及时速率。
L.1.39 VEBTA
考验过程中，EBTA 的及时速率。
L.1.40 VSTA
考验过程中，STA 的及时速率。
L.1.41 TAEB
AEB 系统触发时刻。其详情轨范为，起先详情已滤波延缓度弧线中首个低于-1m/s2 的数据点，尔后从此点前推到延缓度弧线初次与-0.3m/s2 的交点，此点的时刻即为 TAEB。
L.1.42 TFCW
FCW 发出声息告诫的时刻，此时刻是信号蚁集器检测到 FCW 报警的时刻。
L.1.43 TLDW
LDW 发出声息告诫的时刻，此时刻是信号蚁集器检测到 LDW 报警的时刻。
L.1.44 TTSR
TSR 系统发出报警的时刻，此时刻是信号蚁集器检测到 TSR 信号的时刻。
L.1.45 TISLI
ISLI 系统发出报警的时刻，此时刻是信号蚁集器检测到 ISLI 信号的时刻。
L.1.46 TBSD
BSD 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号蚁集器检测到 BSD 报警的时刻。
L.1.47 TDOW
DOW 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号蚁集器检测到 DOW 报警的时刻。
L.1.48 TRCTA
RCTA 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号蚁集器检测到 RCTA 报警的时刻。
L.1.49 Vtest
VUT 的测试速率。
L.1.50 Vimpact
VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，VUT 的速率。
L.1.51 Vrel-test
考验最先时刻，VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 的踏实相对速率。
L.1.52 Vrel-impact
发生碰撞后，VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，两者的相对速率。
L.1.53 T0
AEB 场景下，T0 为 TTC=3s 的时刻；LDW/LKA 考验中 T0 为 VUT 稳态行驶两秒的时刻；TSR 和 ISLI 考验中T0 为 VUT 距离限速牌 100m 的时刻；BSD 考验中，关于超车场景而言T0 为两车纵向距离为 33m 的时刻，关于并谈场景而言 T0 为并谈动作最先的时刻；DOW 考验中，T0 为 TTC=3s 的时刻；RCTA 考验中，T0 为 TTC=3s 的时刻。
L.1.54 Timpact
VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 发生碰撞的时刻。
L.2 车辆坐标系
考验中接管 ISO8855：1991中所指定的惯性坐标系，其中 x轴指向车辆前线，y轴指向驾驶员左侧，z轴指进取(右手坐标系)。从原点向x、y、z轴的正向看去，绕x、y和 z轴顺时针标的旋转是侧倾角、俯仰角和横摆角。左舵和右舵考验车辆皆接管此坐标系。
L.3 考验天气要求
L.3.1 天气干燥，莫得降水，降雪等情况；
L.3.2 水平方进取的能见度不低于1km；
L.3.3 风速不大于 10m/s；
L.3.4 关于在当然光条目下进行的考验，统统这个词考验区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。除由于考验诱惑所形成的影响，在统统这个词区域内不应有显然的暗影区域。考验不在野向或背离阳光直射的方进取进行。
L.4 VUT准备责任
L.4.1 轮胎状态阐述
偏置率界说为 VUT与 GVT重迭部分占 VUT的百分比，重迭界说的参考线是 VUT的中心线，在 100%重迭的情况下，VUT和 GVT的中心线是对王人的。如图 L.3所示：
使用与厂家指定轮胎建树(供应商、型号、大小、速率及载荷品级)一致的全新原厂轮胎来进行考验。在确保与厂家指定轮胎建树(供应商、型号、大小、速率及载荷品级)调换的情况下，不错允许换用厂家或厂家指定代理商所提供的替代轮胎。将轮胎充气至厂家推选的程序冷态气压，此冷态气压至少适用于平庸载荷状态。
L.4.1 整车状态阐述
L.4.1.1 加注至少 90%油箱容积的燃油。
L.4.1.2 检查全车油水，并在必要时将其加至最高限值。
L.4.1.3 确保考验车辆内已载有备胎（要是有此建树）和随车器具。车内不应再有其他物品。
L.4.1.4 确保已依照厂家推选确面前载荷状态下的轮胎压力对统统轮胎充气。
L.4.1.5 测量车辆前后轴荷并狡计车辆总质料，将此分量视为整车整备质料并纪录。
L.4.2 制动系统磨合
AEB考验最先前，考验车辆以 80km/h为磨合初速率，以 3m/s2的延缓度制动直至车辆罢手，重复此过程200次。运行制动温度65℃～200℃，每两次制动之间要将温度冷却到 65℃～200℃或行驶2km。
L.4.3 诱惑安装及配载
L.4.3.1 安装考验用仪器诱惑。
L.4.3.2 字据配载质料要求（200kg 扣除考验驾驶员及测试诱惑质料）对车辆进行配载，安装牢靠。
L.4.3.3 在包含驾驶员的情况下，测量车辆前后轴荷。
L.4.3.4 将其与车辆整备质料作念相比。
L.4.3.5 测得的车辆总质料与整备质料+200kg 之间的差距应在±1%之内，前后轴荷漫衍与满油空载车辆轴荷漫衍之间的差距应小于 5%，要是车辆本色情况不安妥此要求，在对车辆性能莫得影响的情况下对配载进行调养，并在调养之后确保固定牢靠。
L.4.3.6 重复 L.4.4.3到 L.4.4.5直至车辆前后轴荷和总质料不错达到 L.4.4.5中的要求。仔细调养配载尽可能的接近车辆原厂属性，纪录最终轴荷。
L.5 VUT考验预处理
L.5.1 系统功能设立及要求
将系统功能中驾驶员自界说选项，设立为中间级别或中间级别的更高一级，最新设立如下图所示。如图 L.1所示。
（1）LDW/LKA系统测试时，车谈居中功能应关闭，若系统只具备车谈居中功能，LKA测试不得分。
（2）开展 ELK功能测试时，LKA功能关闭。
（3）SAS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值设立为 0km/h。
（4）DFM和 DAM系统应能闲散责任，其他驾驶提拔功能当作功能开启前提的情形下，该部分测试不得分。
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图 L.1系统功能级别设立
L.5.2 主动机罩系统
当车辆安装有“主动机罩系统”时，考验前关闭此系统。
L.5.3 考验前制动准备
L.5.3.1 在 56km/h的初速率下、以 0.5g～0.6g的平均延缓度将车辆制动到静止，共进行 10次。
L.5.3.2 在完成初速率为 56km/h的系列制动后，立即在 72km/h的初速率下全力制动使车辆泊车，共进行 3次。
L.5.3.3 在进行 L.5.3.2规则的制动时，应在制动踏板上施加迷漫的制能源，使车辆的 ABS在每次制动过程中的主要阶段都处于责任状态。
L.5.3.4 在完成 L.5.3.2的终末一次制动后，以 72km/h的车速行驶 5min对制动器进行冷却。
L.5.3.5 在完成制动准备责任之后的2h内最先进行考验。
L.5.4 考验前轮胎准备
L.5.4.1 驾驶考验车辆沿直径为20m的圆环顺时针标的行驶 3圈，然后按逆时针标的行驶 3圈；行驶速率应使车辆产生约 0.5g～0.6g的侧向加快度。
L.5.4.2 接管频率为 1Hz的正弦转向输入、以 56km/h的车速进行考验，转向盘转角峰值时应使车辆产生 0.5g～0.6g的侧向加快度。共进行 4次考验，每次考验由 10个正弦轮回构成。
L.5.4.3 在进行终末一次考验的终末一个正弦轮回时，其转向盘转角幅值是其它轮回的两倍。统统的考验之间允许的最永劫刻间隔为5min。
L.6 考验技俩及场景
L.6.1 车辆自动迫切制动系统（AEBC2C）测试
L.6.1.1 侧向偏移量
侧向偏移量是指 VUT前轴（或GVT车尾）中心位置与假想旅途之间的水平距离。如图 L.2所示是 VUT侧向偏移量和GVT侧向偏移量暗示图。
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图 L.2侧向偏移量暗示图
L.6.1.2 偏置率界说
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图 L.3偏置率界说
L.6.1.3 考验诱惑和主意物
L.6.1.3.1 测试诱惑
L.6.1.3.1.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。GVT主意车辆直线卓越考验车辆测试场景及 VUT之间使用DGPS时刻进行数据同步。
L.6.1.1.1.1 VUT和 GVT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求。
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT、GVT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT、GVT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT、GVT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s。
L.6.1.1.2 数据滤波
L.6.1.1.2.1 位置和速率接管原始数据，不进行滤波；
L.6.1.1.2.2 加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；L.6.1.3.2.3横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；
L.6.1.1.3 主意车辆要求
L.6.1.1.3.1 GVT用于替代本色 M1乘用车辆（包含视觉、雷达、激光雷达等传感器属性），可具备 C-V2X网联通讯才智。
L.6.1.1.3.2 关于 GVT规格的要求，参照程序 ISO19206-3。外不雅如图 L.4所示。
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图 L.4C-NCAPGVT外不雅图
L.6.1.3.3.4要是企业合计 GVT不可餍足VUT传感器对主意的要求，请径直商酌 C-NCAP惩处中心。
L.6.1.2 考验款式要求
L.6.1.2.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着整个大于 0.9；
L.6.1.2.2 考验路面要求压实况且无可能形成传感器额外责任的不王法物（如大的倾角、舛错、井盖或是具有反射才智的螺栓等）。
L.6.1.2.3 在追尾测试场景中，考验车辆中心线到谈路两侧的宽度不小于3.0m。考验终了点的前线有至少 30m的预留谈路。考验谈路允许有车谈标线，但在 AEB触发及 FCW报警后的制动区域内，需保证车谈标线不与考验轨迹交叉。
L.6.1.2.4 在交叉路口测试场景中，测试场景用图例为暗示图不代表真是的测试用路口，考验用交叉路口餍足 GB50647-2011《城市谈路交叉口假想表率的要求》。考验用交叉路口可为十字街头或丁字路口等。
L.6.1.3 车辆直行与前线静止主意车辆测试场景（CCRs）
CCRs测试场景下，GVT在 VUT 行驶旅途上，VUT 按照假想旅途行驶，如图 L.5所示。VUT分别以20km/h、30km/h和 40km/h的速率测试 AEB功能，以 50km/h、60km/h、70km/h和 80km/h的速率测试 FCW功能。
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图 L.5CCRs测试场景暗示图
L.6.1.4 车辆高速直行与前线静止主意车辆测试场景（CCRH）
CCRH测试场景下，GVT、VT和 VUT在归并车谈，VUT与 VT以调换的速率保捏固定的相对距离沿车谈中间匀速行驶，在距离为 A时，达到踏实车速，测试车速分别为80km/h、120km/h，对应两者之间的距离A分别为 50m，100m，如图L.6所示。当VT和 GVT车头的距离 B分别达到49m，73m时 VT切出至相邻车谈，VT车头位置与 GVT车头位置平行，切出过程捏续时刻为 2.2s。
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图 L.6CCRH测试场景暗示图表
L.1CCRH测试场景参数表
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图 L.7VT切出息线暗示图
表L.2VT切出息线详确参数
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L.6.1.5 车辆直行与前线横穿主意车辆测试场景（C2C SCP）
C2C SCP测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，两车旅途互相垂直。VUT分别以30km/h和 40km/h的速率测试AEB功能，以50km/h和 60km/h的速率测试FCW功能，GVT分别以20km/h、30km/h、40km/h和 50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.8 C2C SCP测试场景暗示图
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表 L.3 C2C SCP测试场景参数表
L.6.1.6 车辆直行与前线被荫庇的横穿主意车辆测试场景（C2C SCPO）
C2C SCPO测试场景下，VT1、VT2、VT3为 3辆静止车辆，是平庸多数目坐褥的汽车，轴距应餍足 2.3m～2.9m的边界。GVT可具备 C-V2X网联通讯才智，VT1、VT2、VT3不作念要求。VUT以场所车谈的中心线为轨迹行驶，GVT沿垂直于 VUT标的搬动且以车谈中心线为行驶轨迹，VUT分别以50km/h和 60km/h的匀速行驶开展测试，GVT分别以40km/h和50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.9C2C SCPO测试场景暗示图
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表 L.4C2C SCPO测试场景参数表
L.6.1.7 车辆左转与对向主意车辆测试场景（CCFT）
CCFT测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，其中VUT为左转，GVT对向 直行。碰撞位置为 GVT大地矩形投影左前角与 VUT最前端中点的重合点。如图 L.10所示。VUT分别以10km/h、20km/h和 30km/h的速率测试AEB功能。关于VUT各个速率点的测试，GVT分别以20km/h，40km/h和 50km/h的速率进行测试。
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图 L.10 CCFT测试场景暗示图
表 L.6CCFT测试场景参数表
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VUT转向旅途的具体参数设立如下：
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图L.11 CCFT场景VUT行驶旅途暗示图
表L.7 CCFT场景VUT转向旅途参数表
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L.6.1.8 车辆自动迫切制动系统测试场景归来
表L.8为AEB C2C测试场景的归来，在CCRs和C2CSCP场景下进行FCW系统考验时，在 TFCW之后 1.2s施加制动，制动特质弧线由厂家提供，200ms内完成制动行程，最大速率400mm/s，在非迫切制动情况下，产生的制动延缓度在-4 m/s2至-4.25m/s2边界内。若延缓度高出该边界或企业莫得提供制能源特质弧线，按照L.6.1.12中的过程进行施加制能源。
表 L.8AEBC2C测试场景归来
测试场景
测试类型
测试速率（km/h）
主意车辆速率（km/h）
偏置率
CCRs
AEB
20
0
-50%
30
0
+50%
40
0
-50%
FCW
50
0
+50%
60
0
-50%
70
0
+50%
80
0
-50%
CCRh
FCW
80
0
100%
120
0
100%
C2CSCP
AEB
30
20
/
40
30
/
FCW
50
40
/
60
50
/
C2CSCPO
FCW
50
40
/
60
50
/
CCFT
AEB
10
20
/
20
40
/
30
50
/
L.6.1.9 考验要求
L.6.1.9.1 挡位采选及车辆约束
自动挡测试车辆采选 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。测试车辆为电动车辆时，能量回收设立为程序模式。
L.6.1.9.2 时刻间隔
轮胎准备完成后 90s至 10min内最先第一次考验，随后每次考验的终了和下次考验的最先间隔不异为 90s至 10min，要是高出 10min，需再次进行轮胎准备责任。考验间隔内，除非发生严重影响车辆安全的迥殊情况，不然 VUT的速率不应高出50km/h，且不应进行强烈的加快、延缓以及转向操作。
L.6.1.9.3 考验精度要求
将 VUT和 GVT（要是需要）加快至所需的考验车速。考验要在 T0至 TAEB/TFCW时刻边界内餍足以下条目：
（1）VUT（GPS 速率）：测试车速＋1.0km/h；
（2）VGVT（GPS 速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（5）标的盘转角速率：0±15.0°/s；
L.6.1.9.4 单次考验终了条目
以下条目之一发生时，考验终了：
（1）VUT=0km/h；
（2）VUT＜VGVT，况且本次考验莫得碰撞的可能；
（3）VUT与 GVT之间发生斗殴；
（4）CCRH场景时，VUT发出警报时考验终了；若 VUT在 TTC<1.5s时，未发出警报，采选制动或打转向等方式中止考验。
L.6.1.9.5 测试场景终了条目
要是 VUT的速率减极幼年于 5km/h或 Vimpact＞40km/h，C2CSCPO、CCRH场景中 TTC＜1.5s时，断绝本测试场景考验。
L.6.1.9.6 肃肃事项
考验设立时，当 AEB系统使考验车辆运行速率镌汰5km/h时，开释加快踏板。考验中不得有其他驾驶约束操作，举例约束聚散器或制动踏板等。
L.6.1.9.7 AEB 系统考验有用性判断轨范
L.6.1.9.7.1 如企业未提交预估结果，则每个考验点只开展一次考验。
L.6.1.9.7.2 如企业提交预估结果，则 C-NCAP惩处中心依据预估结果及现场考验情况判定考验终末结果。
L.6.1.9.7.3 C-NCAP按底下的经由判断考验结果：
L.6.1.11.7.3.1 开展第一次考验，如第一次考验结果与预估结果之间无各异a，则以此考验结果为最终考验结果，如与预估结果之间有各异 b，则进行第二次考验；
注：a：无各异：考验结果与预估结果之间、考验结果之间速率各异≤5km/h 或报警时刻要求与预估结果调换，转向龙套场景下为是否发生碰撞一致。
b：有各异：考验结果与预估结果之间、考验结果之间速率各异＞5km/h 或报警时刻要求与预估结果不同，转向龙套场景下为是否发生碰撞不一致。
L.6.1.11.7.3.2 开展第二次考验，如斯次考验结果与预估结果之间无各异，则取第二次考验为最赶走果；如第二次考验结果与预估结果之间有各异但与第一次考验结果之间无各异，则取第一次和第二次考验结果的平均值为最赶走果；不然，进行第三次考验。
L.6.1.11.7.3.3 开展第三次考验，如三次考验结果中有两项无各异，则取此两项结果平均值为最赶走果；如三次考验结果皆有各异，则中止考验并在分析原因后从头考验。
L.6.1.11.7.3.4 单次考验最赶走果与预估结果有各异计为单次无效，累计5次无效后将不再不绝使用预估结果，后续考验只进行单次考验。
L.6.1.9.7.4 考验有用性判定经由如图 L.12：
图片
图 L.12考验有用性判定经由
L.6.1.10 FCW制能源施加轨范
制动特质弧线是用来详情达到某一车辆延缓度（平庸驾驶员在搪塞日常迫切情状的典型车辆延缓度）时所需的制动踏板位移及踏板力。
L.6.1.10.1 界说
TBRAKE—— 制动踏板位移初次达到5mm的时刻。
T-6m/s2——纵向加快度初次小于-6m/s2的时刻。
T-4m/s2，T-4m/s2界说同 T-6m/s2。
L.6.1.10.2 制动特质弧线标定
起先依照本规程 L.5.3和 L.5.4中所述进行制动磨合和轮胎预处理，且在预处理终了后10min以内最先进行标定。
L.6.1.10.3 标定过程
L.6.1.10.3.1 对制动踏板进行全行程震撼尔后开释。
L.6.1.10.3.2 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡采选 D挡，手动挡采选在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.3.3 减弱加快踏板使车辆滑行，在（80±1.0）km/h时以（20±5）mm/s行程速率施加制动，直至车辆纵向加快度达到-7m/s2。针敌手动挡车辆，在发动机转速低于 1500RPM时踩下聚散器，车辆达到-7m/s2时考验终了。
L.6.1.10.3.4 进行 3次上述考验，每次考验时刻间隔为 90s至 10min，要是时刻高出 10min，需要从头进行制动磨合和轮胎预处理后，再不绝标定。
L.6.1.10.3.5 欺诈上头 3次重复考验的结果，在 T-2m/s2到 T-6m/s2边界内使用二阶弧线拟合和最小二乘法狡计出 T-4m/s2时的踏板行程，该行程为 D4。
L.6.1.10.3.6 欺诈上头 3次重复考验的结果，在 T-2m/s2到 T-6m/s2边界内使用二阶弧线拟合和最小二乘法狡计出 T-4m/s2时的制能源, 该制能源为 F4。
L.6.1.10.4 F4阐述轨范
L.6.1.10.4.1 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡采选 D挡，手动挡采选在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.4.2 字据L.6.1.12.5中设施施加制能源，狡计TBRAKE＋1s到TBRAKE＋3s的平均加快度，要是加快度超出了-4m/s2至-4.25m/s2边界，对制能源进行顺应调养，要是一语气三次考验，制动加快度都餍足该边界要求，则阐述该制能源为最终F4。阐述考验时刻间隔为 90s至 10min， 要是高出了 10min，需从头进行制动磨合和轮胎预处理。
L.6.1.10.5 制动特质弧线施加轨范
L.6.1.10.5.1 FCW考验过程中，TFCW+1s时刻开释加快踏板。
L.6.1.10.5.2 在 TFCW+1.2s时刻，以 5×D4mm/s和 400mm/s之间的较小值当作制动踏板速率。
L.6.1.12.5.3在上述动作过程中，使用(20～100)Hz 的二阶带通滤波器对踏板力进行滤波并蚁集。
L.6.1.12.5.4 当以下任一条目先餍足时，切换为主意为F4 的制能源约束，该时刻记为Tswitch。
（1）制动踏板的行程达到L.6.1.12.3.5中界说的 D4。
（2）制动踏板的制能源达到L.6.1.12.3.6中界说的 F4。
L.6.1.12.5.5 制能源最迟应在 Tswitch+0.2s 前达到踏实，且保捏在（1±25%）×F4的边界内。时期，允许 AEB的介入而引起制能源超出该边界，但捏续时刻应小于 200ms。
L.6.1.12.5.6 从 TFCW+1.4s直至考验终了的统统这个词过程中，制能源平均值应在 F4±10N的边界内。
L.6.2 自动迫切制动系统（AEB）误触发测试
L.6.2.1 测试诱惑和主意物
L.6.2.1.1 测试诱惑
L.6.2.1.1.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。STA、EBTA、PTA、GVT与 VUT之间使用 DGPS时刻进行数据同步。
L.6.2.1.1.2 VUT、STA、EBTA、PTA和 GVT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）STA、EBTA、PTA速率精度 0.01km/h；
（3）横向和纵向位置精度 0.03m；
（4）航向角精度 0.1°；
（5）横摆角速率精度 0.1°/s；
（6）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（7）VUT标的盘角速率精度1.0°/s。
L.6.2.1.2 数据滤波
L.6.2.1.2.1 位置和速率接管原始数据，不进行滤波。
L.6.2.1.2.2 加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.2.1.2.3横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.2.1.3 主意物要求
L.6.2.1.3.1 进犯车辆及主意车辆，应为平庸多数目坐褥的汽车，当作替代也不错接管本规程规则的 GVT。
L.6.2.1.3.2 踏板摩托车主意物STA，电动自行车主意物 EBTA、成东谈主主意物 PTA参照附录 K。
L.6.2.2 考验款式要求
L.6.2.2.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着整个大于 0.9。
L.6.2.2.2 考验车谈应有迷漫长度以餍足考验车速的需要；考验车谈应有高对比度的车谈边线，除非格外阐发，车谈边线应状态邃密，无龙套、守密等影响相联系统感应的劣势存在；车谈 边线的设立应驯顺 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东谈主
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图L.13车辆直行经过前线静止的行东谈主测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的行东谈主主意被放手在 VUT旅途右侧，其朝向与VUT行进标的调换。在VUT经过行东谈主主意时，保证VUT车身最外缘（近行东谈主主意侧，不包括外后视镜）与行东谈主最外侧（近 VUT侧）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与行东谈主主意的纵向距离为100m时考验最先，当VUT车身王人备经过行东谈主主意时，考验终了。
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车
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图 L.14车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的二轮车主意被放手在 VUT旅途左侧，其朝向与 VUT行进标的相背。在VUT经过二轮车主意时，保证 VUT车身最外缘（近二轮车主意侧，不包括外后视镜）与二轮车（包含驾驶员）最外缘（近VUT侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与主意二轮车终末缘的纵向距离为 100m时考验最先，当VUT车身王人备经过二轮车主意时，考验终了。
L.6.2.5 车辆直行遁藏本车谈前线静止车辆
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图 L.15车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以40km/h的速率沿直线行驶，一个静止的车辆主意被放手在VUT旅途上，偏置率为100%，其朝向与 VUT行进标的调换。VUT在接近主意车时最先转向遁藏。当 VUT最先转向时，对主意车的 TTC≤4.2s。在换谈过程中，VUT的速率保捏 40km/h，当VUT与主意车的偏巧置率为0%时，对主意车的 TTC≤3.3s。当 VUT与主意车距离为 100m时最先考验，当 VUT车身王人备经过主意车时，考验终了。
L.6.2.6 车辆直行经过单侧规则停放的车辆
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图 L.16车辆直行经过单侧规则停放的车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途一侧停放的三辆静止主意车辆，主意车之间的纵向距离为 1.0m。在 VUT经过静止主意车辆时，第一、二辆主意车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近主意车侧，不含后视镜）之间的
横向距离为 0.8m，第三辆主意车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近主意车侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与第一辆主意车辆终末缘的纵向距离为 100m时考验最先，当VUT车身王人备经过三辆主意车时，考验终了。
L.6.2.7 车辆直行经过双侧规则停放的车辆
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图 L.17车辆直行经过双侧规则停放的车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途两侧停放的四辆静止主意车辆，同回避的车之间的纵向距离为2.0m。傍边两侧车辆在纵进取错位摆放，左侧第一辆主意车车头最外缘高出右侧第二辆主意车车尾最外缘 1.0m。在 VUT经过静止主意车辆时， 傍边两侧第一辆主意车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近主意车侧， 不含后视镜）之间的横向距离为 0.8m，傍边两侧第二辆主意车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近主意车侧，不含后视镜）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与右侧第一辆主意车辆终末缘的纵向距离为 100m时考验最先，当VUT车身王人备经过四辆主意车时，考验终了。
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主
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图 L.18车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向谈路外圆半径 30m的弯谈行驶，一个静止的行东谈主主意被放手在车谈外缘和车谈中心线延长的交点上。VUT 在参加弯谈前制动延缓，使之在最先转弯时，车速≥22km/h，对静止行东谈主主意的 TTC≥1.6s。在弯谈中，VUT行驶在外侧车谈中间。之后，VUT不绝以≥22km/h的恒定速率在弯谈内转弯。当VUT与行东谈主主意的重迭率变为 0%，TTC≤1.1s。当 VUT距离弯谈肇始处为 100m时考验最先，当VUT车身王人备经过行东谈主主意时，考验终了。
L.6.2.9 车辆直行前线行东谈主横穿断绝
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图 L.19车辆直行前线行东谈主横穿断绝测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 40km/h的速率测试，在车辆右侧 0.5处放手护栏。行东谈主以 5km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的搬动，在接近护栏时行东谈主罢手，行东谈主罢手后距离车辆车身最外缘（近行东谈主侧，不包括外后视镜）的距离为0.5m。行东谈主罢手时，VUT 对行东谈主的 TTC ≤ 1.0s。当 VUT距离行东谈主轨迹100m时考验最先，当 VUT车身王人备通过行东谈主主意时，考验终了。
L.6.2.10 车辆交叉路口左转碰到前线静止车辆
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图 L.20车辆交叉路口左转碰到前线静止车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向交叉路口行驶，在 VUT最先左转向时刹车延缓至≥16km/h，与当面车辆主意的 TTC≤ 2.8s。VUT在十字街头左转过程中，速率镌汰到≤10km/h，然后以匀速行驶。当 VUT与对向车辆的重迭率变为 0%时，与对向车辆的 TTC≤1.7s。当 VUT距离主意车 100m时考验最先，当 VUT完成左转弯时，考验终了。
L.6.2.11 车辆直行碰到前线右转车辆
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图 L.21车辆直行碰到前线右转车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT奴婢前线VT，都以 40km/h的速率在直路上行驶。之后 VT在拐角处通过制动延缓至10km/h以在拐角处右转，VUT也通过制动延缓以与GVT保捏顺应距离。当GVT最先向右转弯时，VUT的速率不小于 26km/h，与 GVT的 TTC≤4.7s。之后，VUT延缓至≥20km/h的速率，然后匀速行驶。当VUT与 GVT的重迭率变为0%时，VUT对 GVT的TTC≤2.5s。
L.6.2.12 车辆弯谈行驶卓越相邻车谈车辆
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图 L.22车辆直行碰到前线右转车辆测试场景暗示图
此场景下，VUT在左侧车谈以 25km/h的速率向外缘半径为30m的弯谈行驶，在过弯过程中沿车谈中央行驶，并卓越右侧车谈静止的主意车。当 VUT距离弯谈肇始处为50m时考验最先，当 VUT车身王人备经过邻车谈主意车辆时，考验终了。
L.6.2.13 AEB误作用考验场景归来
AEB误作用测试场景归来如下表L.9所示。
表 L.9AEB误作用测试场景
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L.6.2.14 考验要求
L.6.2.14.1 档位采选及车辆约束
自动挡测试车辆采选 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微小动弹标的盘来保捏VUT沿假想旅途行驶。
L.6.2.14.2 考验精度
将 VUT加快至所需的考验车速。VUT要在 T0 至考验终了时刻边界内餍足以下条目：
（1）VUT的速率（GPS速率）：测试车速±1km/h；
（2）GVT/车辆主意的速率（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0°/s；
（5）标的盘转角速率：0±15.0°/s；
（6）PTA稳态下的速率：6.5±0.2km/h。
L.6.14.3 单次考验终了条目
以下条目之一发生时，考验终了：
（1）AEB功能激活。
（2）FCW功能激活。
（3）VUT车身王人备通过主意车辆、PTA或 STA。
L.6.3 车谈支持系统（LSS）测试
L.6.3.1 横向旅途差错
如下图 L.13所示，横向旅途差错为VUT车头中线和预定路子（两线平行）的距离,即VUT横向旅途差错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图L.23横向偏移量暗示图
L.6.3.2 测试诱惑
L.6.3.2.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。
L.6.3.2.2 VUT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.3.2.3 数据滤波
（1）位置和速率接管原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.3.2.4 主意车辆要求
对 ELK测试场景下主意车辆要求，详见L.6.1.3。
L.6.3.3 考验款式要求
L.6.3.3.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着整个大于 0.9。
L.6.3.3.2 在距测试车谈中心两侧 3.0m的横向距离内预测距离 VUT前线 30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不王法性（舛错、井盖）物体。
L.6.3.3.3 考验车谈应有迷漫长度以餍足考验车速的需要；考验车谈应有高对比度的车谈边线，除非格外阐发，车谈边线应状态邃密，无龙套、守密等影响车谈保捏提拔系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应安妥 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条考验车谈宽度为3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽 0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除格外阐发，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.3.3.4 VUT偏离标的另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且安妥GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.3.4 LKA系统性能测试场景
L.6.3.4.1 直透露虚线偏离测试
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图 L.24左侧偏离虚线测试场景暗示图
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图 L.25 右侧偏离虚线测试场景暗示图
在 LKA虚线测试场景下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别傍边两侧偏离虚线进行测试，如图 L.24、图 L.25所示。
L.6.3.4.2 实线偏离测试
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图 L.26左侧偏离实线测试场景暗示图
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图 L.27右侧偏离偏离实线测试场景暗示图
在 LKA实线测试下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别傍边两侧偏离实线进行测试，如图 L.26、图 L.27所示。
LKA考验旅途按照表L.10中的参数进行设定：
表 L.10LKA测试旅途参数
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图 L.28VUT旅途界说
其中：（1）d=d1+d2+1/2*WVUT（测试车辆车宽）；
（2）d1为弧线部分车辆行驶横向位移；
（3）d2为车辆踏实切出车谈部分在本车谈专家驶横向位移；
（4）
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为 VUT的横摆角度；
（5）R为车辆行驶轨迹半径。
L.6.3.5 ELK系统性能测试场景
L.6.3.5.1 车辆超车测试
GVT在 VUT左侧相邻的车谈上以直透露径与VUT同向行驶。主意车的直透露径距离中胆小线到联接VUT车谈象征的内侧1.8米。在ELK系统不责任时，主意车辆前缘与VUT的撞击点位于 VUT的后轴。ELK车辆超车测试场景中，VUT以 0.6m/s、的横向偏离速率向左侧偏离。VUT分别进行有坚毅和无坚毅的变谈的测试。VUT有坚毅变谈测试时，需在 Tsteer前至少1s打转向灯。VUT以 70km/h，GVT以 80km/h的速率行驶，如图 L.29所示。
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图 L.29ELK车辆超车测试场景暗示图
ELK考验中，VUT的考验旅途参数如下表 L.11所示：
表 L.11ELK测试旅途参数表
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L.6.3.6 ELK/LKA测试开释点阐述
车辆制造商应提供信息描画何时需要终了对车辆旅途和速率的约束，以幸免 ELK/ LKA系统干扰每次测试的旅途和/或速率约束。不然，关于每个横向速率测试点，应先进行两次校准考验以详情ELK/LKA何时激活。通过相比两次校准考验的 VUT标的盘扭矩、车辆速率或横摆角速率（yawrate）等参数来详情 ELK/LKA功能起作用时刻。
考验 1：关闭 ELK/LKA功能，按照测试旅途考验并测量约束参数。考验 2：掀开 ELK/LKA功能，按照测试旅途考验并测量约束参数。
在考验过程当中，转向约束的开释点应发生在测试旅途上，且在ELK/LKA功能起作用时刻之前纵向距离不小于 5m。
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景归来
ELK/LKA测试场景归来见表 L.12。
表 L.12ELK/LKA测试场景归来
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L.6.3.8 考验要求
L.6.3.8.1 挡位采选及车辆约束
自动挡测试车辆采选 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微小动弹标的盘来保捏 VUT沿假想旅途行驶。进行 ELK测试时，需关闭 LKA系统。
L.6.3.8.2 考验精度
将 VUT/GVT加快至所需的考验车速。VUT/GVT要在 T0至 TLKA时刻边界内餍足以下条目：
（1）VUT/GVT 的速率（GPS速率）：±1km/h；
（2）VUT/GVT的侧向偏移量：±0.05m；
（3）VUT横摆角速率：±1.0°/s；
（4）VUT标的盘转角速率：±15.0°/s；
（5）稳态 VUT横向偏离速率：± 0.05m/s；
L.6.3.8.3 考验终了条目
L.6.3.8.3.1 单次考验终了条目
下列情况之一发生 2s后，则 ELK/LKA单次考验终了:
（1）ELK/LKA系统未能将 VUT保捏在允许的车谈偏离距离内；
（2）ELK/LKA系统进行干涉，使 VUT保捏在允许的车谈偏离距离内，此过程VUT会产生最大的横向位移，随后该位移减小，使 VUT复返车谈内。
下列情况之一发生时，ELK 测试终了：
（1）ELK系统进行干涉，使 VUT与主意车辆未发生碰撞。
（2）当发生以下情况之一时，合计 ELK系统未能或未充分干涉，会导致 VUT与主意车辆发生碰撞，并终了考验：
①VUT和主意车辆之间横向距离小于 0.3m。
②企业预测无ELK功能。
L.6.3.8.3.2 ELK/LKA 考验场景终了条目
在单一考验场景中，若较低偏离速率场景不得分则高偏离速率场景断绝测试。
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 考验诱惑
L.6.4.1.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.4.1.2 VUT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度应至少餍足速率精度 0.1km/h。
L.6.4.1.3 驾驶员眼睑随意的测量器具精度应不小于0.01mm。
L.6.4.1.4 眼动仪：录像头像素：200MP，采样率：60Hz，跟踪精度：±0.5°。
L.6.4.1.5 麦克风的频率：20-20000Hz。
L.6.4.1.6 测试用墨镜应餍足 GB10810.3要求，且为非红外光阻，透光率＜10%。
L.6.4.2 考验款式要求
L.6.6.2.1考验路面为长直线，要求干燥，名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.4.3 驾驶员疲困监测（DFM）测试场景
驾驶员纪录身高、眼睑随意等参数后坐在驾驶位，调换考验车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员疲困测试，纪录系统是否在规则时刻内报警，场景开展 2名驾驶员测试。测试场景如下：
表 L.13DFM驾驶员疲困场景
图片
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
驾驶员纪录身高、眼睑随意等参数后坐在驾驶位，调换考验车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员分神测试，纪录系统是否在规则时刻内报警，场景开展 2名驾驶员测。测试场景如下：
表 L.14DAM驾驶员分神场景
图片
L.6.4.5 考验要求
L.6.4.5.1 驾驶员要求
驾驶员有C1驾驶证，其身高、眼睑随意等特征分属于如下表格中不同组合（可交叉组合）：
表 L.15驾驶员特征
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注：眼睑随意为驾驶员透露且保捏平方驾驶目视前线时，测量眼睛垂直标的最大值的数值。
L.6.4.5.2 测试诱惑安装要求
（1）眼动仪：在前挡风玻璃下的中控平台上安装 3个录像头，跟踪驾驶员在当然驾驶情状下的左后视镜到右后视镜的视角边界内眼动数据（具体安装位置字据车型调养）。安装位置保证驾驶员面部位于录像头平面的视线边界内，眼动仪纪录的注释点和真是注释点相符，录像机校准后不可搬动位置。
（2）麦克风：安装位置安妥 GB/T18697的安装要求，即垂直坐标为驾驶员座椅名义与靠背名义的交线垂直进取（0.70±0.05）m，水平坐标为座位中心面向右（0.20±0.02）m处，（右舵车则水平向左）。
L.6.4.5.3 考验车辆要求
考验车辆若为可调换座椅，应调换至水和缓垂直的中间位置，若靠背可调，应尽可能使其处于垂直位置。考验车辆在单次行程中（泊车、车门开启即看作念新行程），应大于系统最低运行速率行驶至少5min 后再最先测试，若车辆有学习阶段，行驶时长应大于学习阶段时长。测试过程中应保证径直式监测系统的传感器不被荫庇。驾驶员应保捏平方驾驶注释前线5s后再闭眼或看向分神区域。
L.6.4.5.4 考验终了条目
L.6.4.5.4.1 单次考验终了条目
以下条目发生时，考验终了：
（1）驾驶员最先分神或疲困动作后，若系统在 2-4s内发出报警，考验终了；
（2）若完成动作后1s不发出报警，考验终了。
L.6.4.5.4.2 测试场景终了条目
任一驾驶员的疲困或分神场景测试欠亨过，则断绝相应考验。
L.6.5 可选审核技俩 TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价轨范
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.1.1 考验诱惑
L.6.5.1.1.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.1.1.2VUT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.1.1.2谈路交通讯号灯
测试用谈路交通讯号灯选用圆形筒灯，安妥GB14886-2016《谈路交通讯号灯设立与安装表率》的本事要求，可具备C-V2X网联通讯才智。
L.6.5.1.2 考验款式要求
L.6.5.1.2.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.1.2.2 考验路面至少有两车谈，车谈间有车谈标线，考验路面要求压实况且无可能形成传感器额外责任的不王法物（如大的倾角、舛错、井盖或是具有反射才智的螺栓等）。
L.6.5.1.2.3考验谈路要求有车谈标线，以诀别 TSR场景中各车谈对应的交通讯号灯指令，车谈标线应安妥应安妥 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.1.3 闯红灯预警测试场景
谈路交通讯号灯永久置为红色，VUT 按照假想行驶旅途沿车谈中心线行驶，分别在直行谈以 40km/h，50km/h和 60km/h，右转谈以 20km/h的速率测试TSR功能，如图L.30所示。
图片
图 L.30闯红灯预警测试场景暗示图
L.6.5.1.4 TSR测试场景归来
TSR测试场景的归来见表。
表 L.16TSR测试场景
图片
L.6.5.1.5 考验要求
L.6.5.1.5.1 挡位采选及车辆约束
自动挡测试车辆采选 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微小动弹标的盘来保捏VUT沿假想旅途行驶。
L.6.5.1.5.2考验精度
将 VUT加快至所需的考验车速。考验要餍足以下条目：
（1）VVUT（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（2）侧向偏移量：0±0.1m；
（3）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（4）标的盘转角速率：0±15.0°/s。
L.6.5.1.5.3 单次考验终了条目
以下条目发生时，考验终了：
（1）VUT发出联系预警信息；
（2）VUT按照既定轨迹，越过车谈罢手线 4m。L.6.5.1.5.4测试场景终了条目
VUT在直行车谈越过罢手线时TSR功能均未产生预警，或VUT在右转时产生误报预警，断绝本测试场景考验。
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.2.1 横向旅途差错
如下图 L.35所示，横向旅途差错为VUT车头中线和预定路子（两线平行）的距离,即VUT横向旅途差错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.31横向偏移量暗示图
L.6.5.2.2 测试诱惑
L.6.5.2.2.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.2.2.2VUT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.2.2.3数据滤波
（1）位置和速率接管原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.2.3 考验款式要求
L.6.5.2.3.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.2.3.2 在距测试车谈中心两侧3.0m的横向距离内预测距离VUT前线30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不王法性（舛错、井盖）物体。
L.6.5.2.3.3 光照强度不小于 2000lux，除由于考验诱惑所形成的影响，在统统这个词区域内不应有显然的暗影区域。考验不在野向或背离阳光直射的方进取进行。
L.6.5.2.3.4 考验车谈应有迷漫长度以餍足考验车速的需要；考验车谈应有高对比度的车谈边线，除非格外阐发，车谈边线应状态邃密，无龙套、守密等影响车谈保捏提拔系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应安妥GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条考验车谈宽度为 3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除格外阐发，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.5.2.3.5 VUT偏离标的另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且安妥GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.2.4 LDW 直线谈路测试场景
在 LDW直谈测试中，VUT行驶车速为80km/h，并以 0.6m/s、0.7m/s的横向偏离速率分别左、右两侧偏离实线进行测试，如图 L.32、图L.33所示。
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图 L.32左侧偏离实线测试场景暗示图
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图 L.33右侧偏离偏离实线测试场景暗示图
LDW直线谈路测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
表 L.17LDW直线谈路测试旅途参数
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L.6.5.2.5 LDW弯谈测试场景
VUT的行驶谈路为一段直谈一语气半径为 500m的弯谈。VUT以 80km/h的速率行驶，当VUT 的最前缘到达直谈和弯谈的一语气位置时，VUT 最先转向，转向标的与谈路转弯标的调换。VUT分别以 0.6m/s、0.7m/s的横向速率进行测试，如图 L.34所示。
图片
图 L.34车辆偏离实弯谈线测试场景暗示图
LDW弯谈测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
L.6.5.2.6 LDW测试场景归来
LDW测试场景归来见表L.18。
表 L.18LDW测试场景
车谈线类型
偏离标的
测试车速（km/h）
偏离速率（m/s）
直谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
弯谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
L.6.5.2.7 考验要求
L.6.5.2.7.1 车辆约束及设立
自动挡测试车辆采选 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微小动弹标的盘来保捏VUT沿假想旅途行驶。
L.6.5.2.7.2 考验精度
将 VUT加快至所需的考验车速。考验要在T0至 TLDW时刻边界内餍足以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.2.7.3考验终了条目
L.6.5.2.7.3.1单次考验终了条目
考验过程中 LDW系统会进行报警，则在诱惑接管到此报警后 2s考验终了。若系统莫得进行报警，则在偏移侧前轮外边际高出车谈线外侧 0.3m后不错终了。
L.6.5.2.7.3.2 考验场景终了条目
当随便一个场景的随便速率点考验的结果被判定欠亨事后，则为系统功能不对格，罢手考验。
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.3.1 横向旅途差错
如下图 L.35所示，横向旅途差错为VUT车头中线和预定路子（两线平行）的距离,即VUT横向旅途差错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.35横向偏移量暗示图
L.6.5.3.2 测试诱惑
L.6.5.3.2.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.3.2.2VUT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.3.2.3数据滤波
（1）位置和速率接管原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.3.2.4 智能限速系统考验（ISLS）所用艳丽牌需安妥 GB-5768《谈路交通标志和标线》与 GB51038–2015《城市谈路交通标志和标线设立表率》的联系要求。
L.6.5.3.3 考验款式要求
L.6.5.3.3.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着整个大于0.9。
L.6.5.3.3.2 考验车谈应有高对比度的车谈边线，除非格外阐发，车谈边线应状态邃密，无龙套、守密等影响相联系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应驯顺GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.3.4 智能限速披露 ISLD测试场景
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图 L.36ISLD测试场景暗示图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧设立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.36所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，采选车谈时应餍足车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。考验最先时，车辆以低于限定速率（5±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时考验最先，车辆尾部平面越过限速标志牌时考验终了。
L.6.5.3.5 智能限速教导 ISLI测试场景
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图 L.37ISLI测试场景暗示图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧设立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.37所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，采选车谈时应餍足车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。考验最先时，车辆以高于限定速率（10±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时考验最先，车辆尾部平面越过 限速标志牌时考验终了。
L.6.5.3.6 智能限速系统 ISLS测试场景归来智能限速系统ISLS测试场景归来。
表 L.19ISLS测试场景
智能限速系统 ISLS测试场景
测试类型
限速艳丽速率（km/h）
测试车速（km/h）
限速识别 ISLD
40
35
80
75
超速报警 ISLI
40
50
80
90
L.6.5.3.7 考验要求
L.6.5.3.7.1 车辆约束及设立
ISLS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值设立为0km/h。自动挡测试车辆采选 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微小动弹标的盘来保捏VUT沿假想旅途行驶。
L.6.5.3.7.2 考验精度
将 VUT加快至所需的考验车速。考验要在T0至 TISLS时刻边界内餍足以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.3.7.3 考验终了条目
L.6.5.3.7.3.1 单次考验终了条目：
（1）ISLD 披露限速标志信息
（2）ISLI发出超速报警信息；
（3）主意车按照既定路子行驶已矣。
L.6.5.3.7.3.2 考验场景终了条目
当随便一个场景的随便速率点考验的结果被判定欠亨事后，则为系统功能不对格，罢手考验。
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.4.1 测试诱惑
L.6.5.4.1.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.4.1.2VUT在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.4.1.3数据滤波
（1）位置和速率接管原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.4.1.4主意物要求
L.6.5.4.1.4.1 考验车辆主意物，应为平庸多数目坐褥的汽车，轴距应餍足2.0m～2.5m的边界；当作替代，也不错接管本规程规则的 GVT。
L.6.5.4.1.4.2 考验二轮车主意物，应为平庸多数目坐褥的踏板式摩托车；当作替代，不错使用本规程中规则的 STA。
L.6.5.4.2 考验款式要求
L.6.5.4.2.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着整个大于0.9。
L.6.5.4.2.2考验车谈应有迷漫长度以餍足考验车速的需要；考验车谈应有高对比度的车谈边线，除非格外阐发，车谈边线应状态邃密，无龙套、守密等影响相联系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应驯顺 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 车辆盲区边界界说
盲区监视边界（DetectionCoverageArea）：车辆盲区监视边界见图L.38。图 L.38中的画线是为了阐发盲区监视告诫要求。右侧、左侧和后部等描画参考了考验车辆的行驶标的。给出的统统尺寸均相对考验车辆而言：
线 A平行于考验车辆后缘，并位于考验车辆后缘后部30.0m处。线B平行于考验车辆后缘，并位于考验车辆后缘后部 3.0m处。线 C平行于考验车辆前缘，并位于第九十五百分位眼椭圆的中心。线D为考验车辆前缘的双向延长线。
线 E平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘。线 F平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 0.5m。
线 G平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 3.0m。
线H平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 6.0m。
线J平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘。线 K平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 0.5m。
线 L平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 3.0m。
线M平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 6.0m。
线 N为考验车辆后缘的双向延长线。
线 O平行于考验车辆后缘，并位于考验车辆后缘后部10.0m处。
图片
图 L.38盲区界说暗示图
注：1-考验车辆；
2-第九十五百分位眼椭圆的中心，应安妥 GB/T36606-2018的要求，N1类车辆参考；
3-FCGB 围成的区域为直线工况下的车辆左侧盲区监视边界；
4-KCLB 围成的区域为直线工况下的车辆右侧盲区监视边界。
L.6.5.4.4 盲区监测车对车BSDC2C系统性能测试场景
L.6.5.4.4.1 直线谈路主意车卓越考验车辆测试场景
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图 L.39主意车辆卓越考验车辆测试场景暗示图
考验车辆以 50km/h匀速直线行驶，主意车辆在相邻车谈匀速直线行驶并保捏与考验车辆的横向距离为 1.5m，主意车辆以 60km/h的速率匀速行驶并卓越考验车辆，如图L39所示。当两车达到纵向距离为 33m时，考验最先；当主意车辆的前缘卓越考验车辆图L.38所示C线3m时，考验终了。测试完成后应由考验车辆另一侧重复进行该考验。
L.6.5.4.4.2 直线谈路主意车辆并谈考验车辆场景测试
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图 L.40主意车辆并谈测试场景暗示图
考验车辆以 50km/h匀速直线行驶，主意车辆以 50km/h匀速行驶并保捏与考验车辆的横向距离为6米。当主意车辆越过图 L.38所示 B线，王人备在C线之后时，以0.5m/s的侧向速率分别从考验车辆侧后方进行变谈，直至两车的横向距离为1.5m。变谈完成后，确保主意车辆仍然越过B线况且王人备在 C线之后，主意车辆至少保捏直线行驶 300ms，然后变谈复返领先车谈线，考验终了。测试完成后应由考验车辆另一侧重复进行该考验。
L.6.5.4.5 盲区监测车对二轮车BSDC2TW系统性能测试场景
L.6.5.4.5.1 直线谈路二轮车卓越考验车辆测试场景
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图 L.41直透露二轮车卓越考验车测试场景暗示图
考验车辆和踏板式摩托车均在设定的直透露上行驶，测试车辆以30km/h速率匀速直线行驶，行驶过程中应保捏踏板式摩托车主意物车身的最外缘（含后视镜）与考验车辆中心线之间的距离为 2.0m~3.5m， 踏板式摩托车以 40km/h速率由侧后方驶入测试车辆盲区并卓越考验车辆。测试完成后应由考验车辆另一侧重复进行该考验。
L.6.5.4.5.2 直线谈路二轮车并谈考验车辆测试场景
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图 L.42直透露二轮车卓越考验车测试场景暗示图
考验车辆以 25km/h的速率匀速直线行驶，二轮车以25km/h匀速行驶，行驶过程中应保捏二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与考验车辆中心线之间的横向距离为7.5m。当二轮车越过图 L.38中的 B线，且王人备在 C线之后时，以（0.5±0.25）m/s的侧向速率从测试车辆侧后方进行变谈，直至二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与考验车辆 中心线之间的横向距离为 2.5m。测试完成后应由测试车辆另一侧重复进行该考验。
L.6.5.4.6 盲区监测系统（BSD）测试场景归来盲区监测系统（BSD）测试场景见表 L.20。
表 L.20盲区监测系统（BSD）测试场景场景
测试车辆速率（km/h）
主意物类型
主意物速率（km/h）
主意物动作
50
车辆
60
超车
50
50
变谈
30
踏板式摩托车
40
超车
25
25
变谈
L.6.5.4.7 考验要求
L.6.5.4.7.1 挡位采选及车辆约束
自动挡测试车辆采选 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微小动弹标的盘来保捏VUT沿假想旅途行驶。
L.6.5.4.4.3 考验精度
将VUT/VT/STA 加快至所需的考验车速。考验要在 T0至 Tbsd时刻边界内餍足以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；
（4）偏离速率精度：±0.25m/s。L.6.5.4.4.4 BSD考验终了条目L.6.5.4.4.4.1单次考验终了条目
（1）BSD系统发出警报；
（2）主意车辆/主意二轮车按照既定路子行驶已矣。
L.6.5.4.4.4.2考验场景终了条目
当某场景单次考验的结果被判定为欠亨过，则系统功能不对格，罢手后续考验。
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.5.1 测试诱惑
L.6.5.5.1.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。VT、EBTA、STA与 VUT之间使用 DGPS时刻进行数据同步。
L.6.5.5.1.2 VUT、VT、EBTA、STA 在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）标的盘角速率 1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.5.1.3数据滤波
（1）位置和速率接管原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.5.1.4主意物要求
L.6.5.5.1.4.1 VT及进犯车辆，平庸多数目坐褥的 M1类车辆；当作替代，也不错接管本规程规则的 GVT。
L.6.5.5.1.4.2 踏板摩托车主意物 STA，电动自行车主意物 EBTA参照 L.6.3.3。
L.6.5.5.2 考验款式要求
L.6.5.5.2.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着整个大于 0.9。
L.6.5.5.2.2 考验车谈应有高对比度的车谈边线，除非格外阐发，车谈边线应状态邃密，无龙套、守密等影响相联系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应驯顺GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.5.3 报警参考线
报警参考线边界见图 L.43。图 L.43中的画线是为了阐发开门提醒告诫要求。右侧、左侧和后部等描画参考了考验车辆的行驶标的。给出的统统尺寸均相对考验车辆而言：
线 A平行于考验车辆前缘，并位于车辆傍边外后视镜终终端处；
线 B平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m；
线 C平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘；线 D 平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘；线 E平行于考验车辆的中心线，并位于考验车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m。
图片
标引序号阐发：
1考验车辆；
图 L.43报警参考线暗示图
L.6.5.5.4 主意车辆直线卓越考验车辆测试场景
图片
图 L.44主意车辆直线卓越考验车辆测试场景暗示图
主意车辆行驶速率为30km/h，平行于考验车辆轴线标的沿直线卓越静止考验车辆。VUT和进犯车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与主意车辆最外沿横向距离1±0.2m，VUT和进犯车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终终端。考验车辆驾驶员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，考验最先。主意卓越考验车辆A线 3±0.5m 时，考验终了。
L.6.5.5.5 主意电动自行车直线卓越考验车辆测试场景
图片
图 L.45主意电动自行车直线卓越考验车辆测试场景暗示图
主意电动自行车行驶速率为 15km/h，平行于考验车辆轴线标的沿直线卓越静止考验车辆。VUT和进犯车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与电动自行车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和进犯车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终终端。考验车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，考验最先。主意卓越考验车辆A线 3±0.5m时，考验终了。
L.6.5.5.6 主意踏板摩托车直线卓越考验车辆测试场景
统统场景测试结果均为通过，则该测试技俩得分，任一场景欠亨过不得分。
图片
图 L.46主意踏板摩托车直线卓越考验车辆测试场景暗示图
主意踏板摩托车行驶速率为 25km/h，平行于考验车辆轴线标的沿直线卓越静止考验车辆。VUT和进犯车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与踏板摩托车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和进犯车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终终端。考验车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，考验最先。主意卓越考验车辆A线 3±0.5m时，考验终了。
L.6.5.3.1 车辆开门预警DOW测试场景归来
车辆开门预警 DOW系统测试场景，如表L.4所示。
表 L.21DOW测试场景归来
测试车辆速率
（km/h）
主意物类型
主意物速率
（km/h）
主意物动作
测试车门
0
乘用车
30
直线卓越
驾驶员位
0
踏板式摩托车
25
直线卓越
驾驶员位、右后侧乘员
0
自行车
15
直线卓越
驾驶员位、右后侧乘员
L.6.5.3.2 考验要求
L.6.5.3.2.1 考验精度
EBTA/VT/STA 加快至所需的考验车速。考验要在 T0至 TDOW时刻边界内餍足以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；L.6.5.5.8.2考验终了条目L.6.5.5.8.2.1单次考验终了条目
（1）DOW 系统发出警报；
（2）主意按照既定路子行驶已矣。
L.6.5.5.8.2.2 考验场景终了条目
当某一场景单次考验的结果被判定为欠亨过，则系统功能不对格，罢手 DOW后续考验。
L.6.5.4 后方交通穿行教导系统（RCTA）测试
L.6.5.4.1 测试诱惑
L.6.5.4.1.1 测试诱惑要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。PTC、EBTA、STA与 VUT之间使用DGPS时刻进行数据同步。
L.6.5.4.1.2 VUT、PTC、EBTA、STA在考验过程中数据蚁集和纪录诱惑的精度至少应餍足以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）标的盘角速率1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.6.1.3数据滤波
（1）位置和速率接管原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接管 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.5.6.1.4 主意物要求
L.6.5.6.1.4.1 进犯车辆，应为平庸多数目坐褥的汽车，轴距应餍足 2.3m～2.9m的边界；当作替代，也不错接管本规程规则的 GVT。
L.6.5.6.1.4.2 踏板摩托车主意物 STA，电动自行车主意物 EBTA参照 K.6.3.3。L.6.5.6.1.4.3 儿童主意物参照 K.6.1.3。
L.6.5.4.2 考验款式要求
L.6.5.4.2.1 考验路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着整个大于0.9。
L.6.5.6.2.2考验车谈应有高对比度的车谈边线，除非格外阐发，车谈边线应状态邃密，无龙套、守密等影响相联系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应驯顺GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 后方儿童穿行测试场景
图片
图 L.47 后方儿童穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终终端与车位线王人平。VUT两侧各放手一台进犯车辆 OV，进犯车辆 OV联接考验车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考验车辆VUT联接进犯车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05) m，进犯车辆OV车死后端与 VUT车身终终端沿 X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.47所示。
考验最先时，考验车辆应挂倒档，标的盘处于零位解放行程边界内，并居中静止在本车车位；儿童以5km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的搬动。分别开展主意儿童相对考验车辆从左到右穿行考验和从右到左穿行考验各一次。
L.6.5.4.4 后方踏板式摩托车穿行测试场景
图片
图 L.48后方踏板式摩托车穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终终端与车位线王人平。VUT两侧各放手一台进犯车辆 OV，进犯车辆 OV联接考验车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考验车辆VUT联接进犯车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，进犯车辆OV车死后端与VUT车身终终端沿X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.48所示。
考验最先时，考验车辆应挂倒档，标的盘处于零位解放行程边界内，并居中静止在本车车位；踏板式摩托车以20km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的搬动。分别开展主意踏板式摩托车相对考验车辆从左到右穿行考验和从右到左穿行考验各一次。
L.6.5.4.5 后方电动自行车穿行测试场景
图片
图 L.49后方电动自行车穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终终端与车位线王人平。VUT两侧各放手一台进犯车辆 OV，进犯车辆 OV联接考验车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考验车辆VUT联接进犯车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，进犯车辆OV车死后端与VUT车身终终端沿X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.49所示。
考验最先时，考验车辆应挂倒档，标的盘处于零位解放行程边界内，并居中静止在本车车位；电动自行车以15km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的搬动。分别开展主意电动自行车相对考验车辆从左到右穿行考验和从右到左穿行考验各一次。
L.6.5.4.6 RCTA测试场景归来
RCTA测试场景归来见表L.22
表 L.22RCTA测试场景归来
测试场景
车辆速率（km/h）
主意物类型
主意物速率（km/h）
儿童穿行
0
PTA
5
踏板摩托车穿行
STA
20
电动自行车穿行
EBTA
15
L.6.5.4.7 考验要求
L.6.5.4.7.1 车辆约束及设立
自动挡测试车辆采选 R挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考验速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微小动弹标的盘来保捏VUT沿假想旅途行驶。L.6.5.6.7.2考验精度
（1）PTC/EBTA/STA的侧向偏移量:0±0.05m；
（2）PTC的稳态速率:5±0.2km/h；
（3）EBTA稳态下的速率：15±0.5km/h；
（4）STA稳态下的速率：20±0.5km/h。
L.6.5.6.7.3 单次考验终了条目
以下条目之一发生时，考验终了:
（1）VUT发出警报。
（2）PTC/EBTA/STA行驶过车辆。
L.6.5.6.7.4 测试场景终了条目
在 RCTA考验中 TTC≤1.5s时，罢手考验。
L.6.5.7 可选审核技俩评价轨范
L.6.5.7.1 TSR功能评价轨范
L.6.5.7.1.1 TSR场景测试评价轨范
关于 TSR系统测试，使用的评估程序是 TSR系统报警时刻测试车辆纵向中心线最前缘到交叉口罢手线的 TTC。通过条目为报警时刻应餍足 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.1.2 考验结果判定
每个测试点按组进行考验，每组重复开展三次考验，三次考验均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考验。
L.6.5.7.1.3 TSR系统得分狡计轨范
统统场景测试结果均为通过，则该测试技俩得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.2 LDW功能评价轨范
L.6.5.7.2.1 LDW 场景测试评价轨范
关于LDW系统测试，使用的评估程序是轮胎最外缘到车谈线外侧的距离。测试车辆向车谈的左侧（右侧）迟缓偏离，通过条目为报警时刻测试车辆轮胎最外缘不应高出车谈线外侧 0.2m，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
若测试车辆仅建树 LKA系统或 LKA系统与 LDW系统为一体，则在LKA功能介入前开释转向约束进行测试，若车辆轮胎最外缘未偏出车谈线外侧0.2m，则该项得分，不然不得分。
L.6.5.7.2.2 考验结果判定
每个测试点按组进行考验，每组重复开展三次考验，三次考验均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考验。
L.6.5.7.2.3 LDW 系统得分狡计轨范
统统场景测试结果均为通过，则该测试技俩得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.3 ISLS系统评价轨范
L.6.5.7.3 .1限速信息识别（ISLD）评价轨范
限速信息应以交通标志披露在驾驶员的径直视线内；限速信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时完成披露；识别的限速信息与限速标志牌的速率无各异。
C.6.5.7.3.2 智能限速教导（ISLI）评价轨范
报警信息应使用闪耀的交通标志或与交通标志相邻的附加视觉信号赐与驾驶员警示；报警信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时发出。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
C.6.5.7.3.3 考验结果判定
每个测试点按组进行考验，每组重复开展三次考验，三次考验均通过，则判定该测试点通过。且每个测试点最多开展两组考验。
L.6.5.7.3.4ISLS系统得分狡计轨范
统统场景测试结果均为通过，则该测试技俩得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.4 BSD 功能评价轨范
L.6.5.7.4.1 主意卓越考验车辆考验场景评价轨范
当主意车辆王人备位于 A 线之后时，BSD不应发出报警；当主意的任何部分位于考验车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时刻不得晚于主意车辆最前缘高出 B线后 300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.4.2 主意并谈测试场景评价轨范
当主意王人备位于图 H线或 M线外时，BSD不应发出报警；当主意车辆的任何部分位于考验车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时刻不得晚于主意车辆外缘高出 L/G线后300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.4.3 考验结果判定
每个测试点按组进行考验，每组重复开展三次考验，三次考验均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考验。
L.6.5.7.4.4 BSD系统得分狡计轨范
统统场景测试结果均为通过，则该测试技俩得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.5 DOW 功能评价轨范
L.6.5.7.5.1 DOW 场景测试评价轨范
关于 DOW系统测试，使用的评估程序是 DOW系统报警时刻主意物最前端到对应测试车门终终端的 TTC。通过条目为报警时刻应餍足 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.5.2 考验结果判定
每个测试点按组进行考验，每组重复开展三次考验，三次考验均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考验。
L.6.5.7.5.4DOW系统得分狡计轨范
统统场景测试结果均为通过，则该测试技俩得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.6 RCTA功能评价轨范
L.6.5.7.6.1 RCTA场景测试评价轨范
关于 RCTA系统测试，使用的评估程序是RCTA系统报警时刻测试车辆联接主意物行驶标的一侧车身外缘与主意物参考点的 TTC。通过条目为报警时刻应餍足TTC＞1.7s，不然不得分。
L.6.5.7.6.2 考验结果判定
每个测试点按组进行考验，每组重复开展三次考验，三次考验均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考验。
L.6.5.7.6.3 RCTA系统得分狡计轨范
统统场景测试结果均为通过，则该测试技俩得分，任一场景欠亨过不得分.
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